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安心降車アシスト（ドアオープン制御付）は、リヤバンパー内側にある後側方レーダーセンサーを使用し、各席乗員による降車時のドアと車両・自転車の衝突可能性の判断の支援、およびドア開放をキャンセルすることで、事故被害低減に貢献するシステムです。
- センターディスプレイ安心降車アシストのON／OFFを切りかえます。
- ドアミラーインジケーター開いたドア（トランクを除く）と衝突する可能性がある車両・自転車を検知したときは、検知した側のドアミラーインジケーター（→表示灯一覧）が点灯します。検知している側のドアを開いた場合やドア開放をキャンセルした場合は、ドアミラーインジケーターが点滅します。
- マルチインフォメーションディスプレイ衝突の可能性がある状態でドアの開放をした場合やドアの開放がキャンセルされた場合に対象のドアをメーターに表示します。また、ドアミラーインジケーターが点灯した状態でドアが開けられた場合などは、上記に加えてブザーで警報を行います。パワースイッチをOFF にしたあと安心降車アシストの作動条件を満たさなくなったとき、マルチインフォメーションディスプレイにメッセージが表示されることがあります。( 車外から全ドア施錠したときは、表示されない場合があります。)
- 運転支援情報表示灯（OFF）安心降車アシストがOFFのときに点灯し、マルチインフォメーションディスプレイにメッセージが表示されます。
- スピーカードアミラーインジケーターが点滅した場合に音声にてシステムが作動したことを通知します。音声による通知が行われた後は、そのドアが全閉されるまで音声による再通知は実施されません。
- ドア開スイッチ（手動リリースハンドル）ドアミラーインジケーターが点灯中、ドア開スイッチでドアを開けようとしたときに、降車時のドアと車両・自転車の衝突の可能性が高い場合は、ドア開放がキャンセルされます。
- ドアイルミネーション開いたドア（トランクを除く）と衝突する可能性がある車両・自転車を検知したときは、検知した側のドアイルミネーション（赤）が点灯します。
検知している側のドアを開いた場合やドア開放をキャンセルした場合は、ドアイルミネーション（赤）が点滅します。
知識
- ドアミラーインジケーターの視認性について
強い日差しのもとでは、ドアミラーインジケーターが見えづらいことがあります。
- ブザー音の聞こえ方について
大音量のオーディオや周辺環境などで大きな音がする場合、ブザー音が聞こえづらくなる場合があります。
- 音声の通知について
以下のとき、音声による通知は実施されません。
車内に乗員がいないと推定されるとき
ドアを開いて乗車後、ハイブリッドシステムを始動するまで
ハイブリッドシステム停止後3分以上経過したとき
センターディスプレイの言語設定で音声発話に対応していない言語が設定されているとき
外部より全ドアが施錠されているとき
ハイブリッドシステム停止後、同一のドアが開いている状態が1分以上継続しているとき
ハイブリッドシステム停止後、センターディスプレイが使用できない時（→パワースイッチ）
センターディスプレイの駐車支援音量設定がOFFとなっているとき
※:各席毎に、走行前のドア開閉で乗車、走行後のドア開閉で降車と判断します。
- ドア開放キャンセルについて
車内側ドア開スイッチを押下した時のみ、ドア開放をキャンセルします。車外側ドア開スイッチでのドア開放はキャンセルされません。
- ドアイルミネーションの通知について
ドアイルミネーションのカスタマイズ設定（→イルミネーション）や周辺環境によっては通知が見えない場合があります
パワースイッチがONで右側前席がシートベルトを締めた状態、かつ、右側後席がドアロックされた状態では、右側ドアイルミは点灯しません(左側も同様)。
警告
- システムを正しく作動させるために
