走行時の衝突回避／衝突被害軽減を支援する

プリクラッシュセーフティがONで、前方の作動対象と衝突の可能性が高いとシステムが判断したときに作動します。

ただし、次のときシステムは作動しません。

• 補機バッテリー端子を脱着したあと、しばらく走行するまでのあいだ
• シフトポジションがRのとき
• VSC OFF表示灯が点灯しているとき（衝突警報のみ作動可能状態になります）

各機能の作動速度、作動解除は次のとおりです。

• 衝突警報

  作動対象	自車速度	相対速度
  先行車両、静止車両	約5 ～ 180 km/h	約5 ～ 180 km/h
  対向車両	約30 ～ 180 km/h	約80 ～ 220 km/h
  自転車	約5 ～ 80 km/h	約5 ～ 80 km/h
  歩行者	約5 ～ 80 km/h	約5 ～ 80 km/h
  先行自動二輪車、静止自動二輪車	約5 ～ 180 km/h	約5 ～ 80 km/h
  対向自動二輪車	約30 ～ 180 km/h	約30 ～ 180 km/h

  衝突警報が作動中にハンドルを大きく操作するか、すばやく操作すると、衝突警報が解除される場合があります。

• プリクラッシュブレーキアシスト

  作動対象	自車速度	相対速度
  先行車両、静止車両	約30 ～ 180 km/h	約10 ～ 180 km/h
  自転車	約30 ～ 80 km/h	約30 ～ 80 km/h
  歩行者	約30 ～ 80 km/h	約30 ～ 80 km/h
  先行自動二輪車、静止自動二輪車	約30 ～ 180 km/h	約10 ～ 80 km/h

• プリクラッシュブレーキ

  作動対象	自車速度	相対速度
  先行車両、静止車両	約5 ～ 180 km/h	約5 ～ 180 km/h
  対向車両	約30 ～ 180 km/h	約80 ～ 220 km/h
  自転車	約5 ～ 80 km/h	約5 ～ 80 km/h
  歩行者	約5 ～ 80 km/h	約5 ～ 80 km/h
  先行自動二輪車、静止自動二輪車	約5 ～ 180 km/h	約5 ～ 80 km/h
  対向自動二輪車	約30 ～ 180 km/h	約30 ～ 180 km/h

  プリクラッシュブレーキ作動中に次の操作をすると、プリクラッシュブレーキの作動が解除される場合があります。

  • アクセルペダルを強く踏み込む
  • ハンドルを大きく操作する、またはすばやく操作する
• 緊急時操舵支援

  方向指示灯が点滅しているときは、緊急時操舵支援が作動しません。

  作動対象	自車速度	相対速度
  先行車両、静止車両、自転車、歩行者、自動二輪車	約40 ～ 80 km/h アクティブ操舵機能： ※～ 80 km/h	約40 ～ 80 km/h アクティブ操舵機能： ※ ～ 80 km/h
  ※下限速度：プリクラッシュブレーキでは回避が困難な速度

  緊急時操舵支援作動中に次の操作をすると、緊急時操舵支援の作動が解除される場合があります。

  • アクセルペダルを強く踏み込む
  • ハンドルを大きく操作する、またはすばやく操作する
  • ブレーキペダルを踏む
• 交差点衝突回避支援（右左折）

  方向指示灯が点滅していないときは、対向車に対する交差点右左折支援が作動しません。

  作動対象	自車速度	対向車速度	相対速度
  対向車両	約5 ～ 40 km/h	約5 ～ 75 km/h	約10 ～ 115 km/h
  歩行者	約5 ～ 30 km/h	-	約5 ～ 40 km/h
  自転車	約5 ～ 30 km/h	-	約5 ～ 50 km/h
  対向自動二輪車	約5 ～ 40 km/h	約5 ～ 75 km/h	約10 ～ 115 km/h

• 交差点衝突回避支援(出合頭車両)

  作動対象	自車速度	相手車速度	相対速度
  車両、自動二輪車（側面）	約5～60km/h	自車速度以下 約40km/h以下	約5～60km/h

• 低速時加速抑制

  方向指示灯が点滅しているときは、低速時加速抑制が作動しません。

  作動対象	自車速度	相対速度
  先行車両、静止車両、歩行者、自転車、壁	約0 ～ 15 km/h	約0 ～ 15 km/h

  低速時加速抑制の作動中に次の動作をすると、低速時加速抑制の作動が解除されます。

  • アクセルペダルを離す
  • ハンドルを大きく操作する、またはすばやく操作する

• 例えば次のような状況では、システムが衝突の可能性が高いと判断し、作動するおそれがあります。

  • 作動対象などのすぐそばを通過するとき
  • 車線を変更して作動対象などを追いこすとき
  • 作動対象などに急接近したとき
  • 道路脇の作動対象や物体（ガードレール・電柱・木・壁など）などに近付いたとき

  • カーブ入り口の道路脇に作動対象や物体などが存在するとき

    

  • 自車の前方に作動対象との区別がつきにくい模様・ペイントがあるとき

  • 車線変更や右左折している作動対象などを追い抜くとき

    

  • 右左折待ちの作動対象などとすれ違うとき

    

  • 作動対象などが自車進路内に入る手前で停止したとき、または進路変更したとき

  • 道路上方に物体（道路標識や看板など）がある場所を走行するとき

    

  • ETC ゲートや駐車場のゲートなどの開閉バーに接近したとき
  • 右左折中に、対向車/対向二輪車/横断歩行者/横断自転車が自車の前方を通過したとき
  • 右左折中に、対向車/対向二輪車/横断歩行者/横断自転車の手前を通過しようとしたとき
  • 右左折中に、対向車/対向二輪車/横断歩行者/横断自転車が自車進路に入る手前で停止や進路変更したとき

  • 交差点内で右折中、対向車が右折しているとき、または左折しているとき

    

  • 対向車の進路に接近するようにハンドルを操作したとき

  • 道路上方/下方を移動するものがあるとき

    

• 例えば次のような状況では、前方センサーが作動対象を検出できず、システムが正常に作動しないおそれがあります。
  • 自車に向かって作動対象が近付いてくるとき
  • 自車や作動対象がふらついているとき
  • 作動対象が急な動きをしたとき(急ハンドル・急加速・急減速など）
  • 作動対象に急接近したとき
  • 作動対象が壁やフェンス・ガードレール・マンホール・路面の鉄板、他の車両などのそばにいるとき
  • 上方に構造物がある場所の下に作動対象がいるとき
  • 作動対象の一部が他のもので隠れているとき（大きな荷物や傘、またはガードレールなど）
  • 作動対象が複数重なっているとき
  • 作動対象が太陽光などの強い光を反射しているとき
  • 作動対象の色合いが白系統で、極端に明るく見えるとき
  • 作動対象の色合いや明るさが背景に溶け込んでいるとき
  • 作動対象が割り込んできたり、飛び出してきたりしたとき
  • 斜めを向いている前方車両に近付いたとき
  • 子供用自転車、大きい荷物を載せた自転車、2人以上乗車している自転車、前傾姿勢で乗車している自転車、または特殊な形状の自転車（チャイルドシート装着車・タンデム自転車など）
  • 歩行者・自転車の大きさが約1m以下、または約2m以上のとき
  • 歩行者・自転車の全身の輪郭があいまいなとき（レインコート・ロングスカートを着用している場合など）
  • 歩行者が前かがみになっている、またはしゃがんでいるとき
  • 歩行者・自転車の移動速度が速いとき
  • 歩行者がベビーカー・車いす・自転車などを押しているとき
  • 周囲が薄暗い（朝方・夕方など）、または周囲が暗い（夜間やトンネル内など）など、作動対象が背景に溶け込んでいるとき
  • ハイブリッドシステムを始動したあと、走行を開始してしばらくのあいだ
  • 右左折中および右左折後の数秒間
  • カーブ走行中およびカーブを曲がりきってからの数秒間
  • 右折中に、対向車が自車の走行する車線よりも3つ以上離れた車線を走行しているとき

  • 右折中に、自車の向きが対向車線に対する正対方向から大きく外れているとき

    

  • 右左折中に、歩行者や自転車が自車の後方から追い抜くように前方にでてくるとき

    

  • 交差点で出会い頭に大型トラック／牽引トレーラーなど全長の長い車両が接近してくるとき
• 上記に加えて、例えば次のような状況では緊急時操舵支援が作動しないおそれがあります。
  • 作動対象に近づきすぎたとき
  • 回避するための十分なスペースがない、または回避先に物があるとき
  • 対向車がいるとき
• 上記に加えて、例えば次のような状況では壁を作動対象として検知できず、低速時加速抑制が作動しないおそれがあります。
  • ガラス扉や網目状のフェンスなど壁の背面が透けているとき
  • 壁が傾いていたり、高さが低いとき
  • 壁がポールなど幅の狭いもののとき
  • 壁が生垣など草木のとき
  • 壁に路面などが映りこんでいるとき
  • 自車が壁に斜めに近づくとき