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PDA（プロアクティブドライビングアシスト）
プロアクティブドライビングアシストは、作動対象（→システムが作動する状況と対象）を検出した場合、対象に近づきすぎないように、ブレーキやハンドルの操作を支援します。
警告
- 安全にお使いいただくために
安全運転を行う責任は運転者にあります。
プロアクティブドライビングアシストは日常のブレーキ操作、ステアリング操作の一部を支援し、作動対象に近づきすぎないように支援することを目的としていますが、支援の範囲には限りがあります。
必要に応じて運転者自らブレーキやステアリング操作を行ってください。次の項目をお読みいただき、システムを過信せず安全運転に努めてください。（→システムが正常に作動しないおそれがあるとき）
プロアクティブドライビングアシストは前方への注意を軽減する装置ではありません。システムが正常に機能していても運転者が認識している周囲の状況とシステムが検知している状況が異なる場合があります。注意義務は運転者にあり、危険性の判断・安全の確保は運転者が行う必要があります。システムに頼ったり、安全を委ねる運転をしたりすると思わぬ事故につながり、重大な傷害におよぶか、最悪の場合死亡事故につながる恐れがあります。
わき見運転やぼんやり運転などを許容するシステムでも、視界不良を補助するシステムでもありません。運転者自らが周囲の状況に注意を払う必要があります。周囲の状況を把握し、安全運転を心がけてください。
- プロアクティブドライビングアシストをOFFにするとき
センサーが正しく作動しないおそれがあるとき：→センサーが正しく作動しないおそれがあるとき
システムをOFFにする必要があるとき：→システムをOFFにする必要があるとき
システムが作動する状況と対象
プロアクティブドライビングアシストは、次のように自車が走行中の状況に応じて、作動内容と作動対象を切りかえます。
機能 | 状況 | 作動内容 | 作動対象 |
|---|---|---|---|
障害物先読みアシスト（OAA） | 道路を横断中の作動対象を検知したとき | 衝突の可能性を軽減するため、ブレーキ操作の一部を支援します。 |
|
道路脇の作動対象を検知したとき | 作動対象に近づきすぎないよう、周囲の状況に応じてハンドル操作やブレーキ操作の一部を支援します。 ハンドル操作の支援は自車線から逸脱しない範囲で行います。 |
| |
減速アシスト（DA） | 先行車を検出したとき、または隣接車の割り込みを検出したとき | 車間距離が近づきすぎないようにブレーキ操作の一部を支援します。 |
|
自車前方にカーブを検出したとき | 前方のカーブに対して自車の速度が速いと判定した場合、ブレーキ操作の一部を支援します。 | なし | |
信号のある交差点で右左折するとき | 右左折する交差点に対して自車の速度が速いと判定した場合、ブレーキ操作の一部を支援します。 | なし | |
操舵アシスト（SA） | 車線を認識しているとき | 運転操作を先読みして、ハンドル操作を支援します。 | なし |
知識
- システムの作動車速
道路を横断する作動対象に対する支援
約30km/h～60km/h
道路脇の作動対象に対する支援
約30km/h～60km/h
先行車に対する減速支援
約20km/h以上
カーブに対する減速支援
約20km/h以上
信号のある交差点に対する右左折時の減速支援
約30km/h～80km/h（信号のある交差点で方向指示レバーを操作したとき）
車線に対する操舵支援
約10～140km/h
- システムの作動が停止するとき
次のときシステムは作動を停止します
レーダークルーズコントロール、またはクルーズコントロールをセットしたとき
PCSがOFFのとき
システムの一部もしくは全てが作動しないとき：→システムの一部もしくは全てが作動しないとき
シフトポジションがP、RまたはNのとき
次のときブレーキ操作の支援は作動を停止します
車速が約15km/h以下のとき
周囲の状況からシステムが判断した目標の速度に到達したとき
次のときシステムは作動を停止する場合があります
運転支援装置によるブレーキ制御、出力抑制が作動したとき
（例：プリクラッシュセーフティ、ドライブスタートコントロール）
作動対象が遠ざかったとシステムが判断した場合
車線が検出できなくなった場合
ブレーキ操作を行った場合
アクセル操作を行った場合
一定以上の操舵力でハンドルを操作した場合
方向指示レバーを左折または右折の位置へ操作したとき（信号のある交差点に対する右左折時の減速支援を除く）
警告
- システムが正常に作動しないおそれがあるとき
車線を検知できないおそれがあるとき：→車線を検知できないおそれがあるとき
作動対象などが自車進路内に入る手前で停止したとき
ガードレールや柵などの奥にいる作動対象のすぐそばを通過するとき
車線を変更して作動対象などを追いこすとき
車線変更や右左折している作動対象などを追い抜くとき
物体（ガードレール・電柱・木・壁、柵、ポール、工事用コーン、ポストなど）が周囲に存在するとき
自車の前方に作動対象との区別がつきにくい模様・ペイントがあるとき
道路上方に構造物（天井の低いトンネル・道路標識・看板など）がある場所を走行するとき
雪道、轍のある道路や凍結路を走行するとき
自車に向かって作動対象が近づいてくるとき
自車や作動対象がふらついているとき
作動対象の動きが変化したとき（方向転換、急加速、急減速など）
作動対象に急接近したとき
先行車・自動二輪車が自車の中心軸からずれているとき
上方に構造物がある場所の下に作動対象がいるとき
作動対象の一部が他のもので隠れているとき（大きな荷物や傘、またはガードレールなど）
作動対象が複数重なっているとき
作動対象が太陽光や他車両からのヘッドランプなどの強い光を反射しているとき
作動対象の色合いが白系統で、極端に明るく見えるとき
作動対象の色合いや明るさが背景に溶け込んでいるとき
作動対象が割り込んできたり、飛び出してきたりしたとき
横向き、斜め、または自車方向を向いている前方車両に近付いたとき
駐車車両が横向き、斜め向きのとき
子供用自転車、大きい荷物を載せた自転車、2人以上乗車している自転車、または特殊な形状の自転車（チャイルドシート装着車・タンデム自転車など）
歩行者・自転車運転者の大きさが約1m以下、または約2m以上のとき
歩行者・自転車運転者の全身の輪郭があいまいなとき（レインコート・ロングスカートを着用している場合など）
歩行者・自転車運転者が前かがみになっている、またはしゃがんでいるとき
歩行者・自転車運転者の移動速度が速いとき
歩行者がベビーカー・車いす・自転車などを押しているとき
周囲が薄暗い（朝方・夕方など）、および周囲が暗い（夜間やトンネル内など）ため、作動対象が周囲に溶け込んでいるとき
車線幅が約4m以上あるとき
車線幅が約2.5m以下のとき
EVシステムを始動したあと、走行を開始してしばらくのあいだ
右左折中および右左折後の数秒間
進路変更中および進路変更後の数秒間
作動対象がカーブ進入前、カーブ走行中およびカーブを曲がり切ってからの数秒間に存在するとき
信号機の灯色が黄色のとき
信号機が一灯式や二灯式のとき
プロアクティブドライビングアシストの設定を変更する
プロアクティブドライビングアシストの作動／非作動は、カスタマイズ設定から切りかえることができます。（→プロアクティブドライビングアシスト）
プロアクティブドライビングアシストの設定は、カスタマイズ設定から変更することができます。（→プロアクティブドライビングアシスト）
システムの作動表示
状況に応じて、ディスプレイに次のような表示灯やアイコンを表示します。
アイコンの種類によっては、ディスプレイを運転支援機能情報に切り替えないと表示されません。
表示 | 意味 |
|---|---|
 |
|
 | 道路を横断中、または道路脇の歩行者を検知して、ブレーキまたはハンドルの操作を支援している |
  | 道路脇の車両を検知して、ブレーキまたはハンドルの操作を支援している |
 |
|
 | 先行車に対する減速支援が作動中 |
 | 適正な車間距離を確保するよう注意喚起している |
 | カーブに対する減速支援が作動中 |
 | 信号のある交差点に対する減速支援が作動中 |
知識
- 手放し運転に対する注意喚起について
次の状況では、ハンドル保持をうながすメッセージと図で示すシンボルがディスプレイに表示され注意喚起を行います。ハンドルを握ったとシステムが判断すると、注意喚起を停止します。システムを使用する際は注意喚起にかかわらず、常にハンドルをしっかりと握ってください。
道路を横断する作動対象に対する支援または道路脇の作動対象に対する支援が作動中に、手放し運転をしているとシステムが判断したとき
さらに操作しない状態が続くとブザーが鳴り、注意喚起が行われます。運転者のハンドル操作が小さい状態が続いたときも同様に注意喚起が行われます。
- 先行車への減速支援終了後の注意喚起について
先行車への減速支援が終了後、ドライバーによるブレーキまたはアクセル操作が無く、先行車へ接近したとき、ディスプレイ表示の点滅とブザーによって注意喚起し、減速をうながします。ドライバーがブレーキまたはアクセルを操作したとシステムが判断した場合、注意喚起を停止します。
