PCS（プリクラッシュセーフティ）

プリクラッシュセーフティがONで、前方の車両・歩行者・自転車運転者、ガードレール、もしくは側方からの接近車両と衝突の可能性が高いとシステムが判断したときに作動します。

ただし、次のときシステムは作動しません。

• バッテリー端子を脱着したあと、しばらく走行するまでのあいだ

• シフトポジションがRのとき

• VSC OFF表示灯が点灯しているとき（歩行者注意喚起・衝突警報のみ作動可能状態になります）

• 回避するための十分なスペースがない、または、回避先に物があるとき

• 回避方向の前方、または、後方より移動物が接近しているとき

各機能の作動速度、作動解除は次のとおりです。

• 歩行者注意喚起

• 衝突警報

衝突警報が作動中にハンドルを大きく操作するか、すばやく操作すると、衝突警報が解除される場合があります。

• プリクラッシュブレーキアシスト

• プリクラッシュブレーキ

プリクラッシュブレーキ作動中に次の操作をすると、プリクラッシュブレーキの作動が解除される場合があります。

• アクセルペダルを強く踏み込む

• ハンドルを大きくきる、またはすばやく操作する

• アクティブ操舵回避支援

アクティブ操舵回避支援作動中に次の操作をすると、アクティブ操舵回避支援の作動が解除される場合があります。

• アクセルペダルを強く踏み込む

• ハンドルを大きくきる、またはすばやく操作する

• 低速時加速抑制

  方向指示灯が点滅しているときは、低速時加速抑制が作動しません。

低速時加速抑制の作動中に次の動作をすると、低速時加速抑制の作動が解除されます。

• アクセルペダルを離す

• ハンドルを大きく操作する、またはすばやく操作する

• 交差点右左折支援（衝突警報）

  方向指示灯が点滅していないときは、対向車に対する交差点右左折支援が作動しません。

• 交差点右左折支援（プリクラッシュブレーキ）

  方向指示灯が点滅していないときは、対向車に対する交差点右左折支援が作動しません。

大きさ・輪郭・動きなどから検出します。

周囲の明るさや、車両・歩行者・自転車運転者の動き・姿勢・角度などによっては、それらを検出できず、システムが正常に作動しないおそれがあります。（→システムが正常に作動しないおそれがあるとき）
図は検出する車両・歩行者・自転車運転者のイメージです。

• 例えば次のような状況では、システムが衝突の可能性が高いと判断し、作動するおそれがあります。

  • 車両・歩行者・自転車運転者のすぐそばを通過するとき

  • 車線を変更して車両・歩行者・自転車運転者を追いこすとき

  • 進路変更時や曲がりくねった道を走行時など、自車前方の隣車線や路側に車両・歩行者・自転車運転者が存在するとき

  

  • 車両・歩行者・自転車運転者などに急接近したとき

  • 道路脇の車両・歩行者・自転車運転者や物体（ガードレール・標識・電柱・街灯・木・草・壁など）に近付いたとき

  • カーブ入り口の道路脇に車両・歩行者・自転車運転者や物体などが存在するとき

  

  • 自車の前方に車両・歩行者・自転車運転者との区別がつきにくい模様・ペイントがあるとき

  • 自車の前方に水・雪・土ぼこりなどの巻き上げがあるとき

  • 車線変更や右左折している車両・歩行者・自転車運転者などを追い抜くとき

  

  • 右左折待ちの車両・歩行者・自転車運転者などとすれ違うとき

  

  • 車両・歩行者・自転車運転者などが自車進路内に入る手前で停止したとき

  • 路面にうねり・凹凸があるときなど、車両姿勢が変化しているとき

  • 構造物に囲まれた道（トンネルや鉄橋など）を走行するとき

  • 自車の前方に金属物（マンホール・鉄板など）・段差・くぼみ・突起物があるとき

  • 横断する歩行者・自転車が車両のすぐそばに近付いたとき

  

  • 道路上方に構造物（天井の低いトンネル・高架下・橋桁・道路標識など）がある場所を走行するとき

  

  • 道路上方に物体（道路標識や看板など）がある場所を走行するとき

  

  • ETC ゲートや駐車場のゲートなどの開閉バーに接近したとき

  • 洗車機を使用するとき

  • 自車に覆い被さるような障害物（生い茂った草・垂れ下がった枝・垂れ幕など）がある場所を走行するとき

  

  • 自車の前方に水蒸気や煙などがあるとき

  • 電波の反射が強い物体（大型トラック・ガードレールなど）の横を走行するとき

  • テレビ塔・放送局・発電所・レーダー搭載車両など、強い電波やノイズが発生する場所の近くを走行するとき

  • 周囲にレーダーの電波を反射するものが多いとき（トンネルやトラス橋、砂利道、轍のある雪道など）

  • 右折中に、対向車が自車の前方を通過したとき

  • 右折中に、対向車の手前を通過しようとしたとき

  • 右折中に、対向車が自車進路に入る手前で停止したとき

  • 交差点内で右折中、対向車が右折しているとき、または左折しているとき

  

  • 対向車の進路に接近するようにハンドルを操作したとき

  • 右左折中に、横断歩行者が自車進路に入る手前で停止したとき

  • 右左折中に、横断歩行者が自車の前方を通過したとき

  • 右左折中に、横断歩行者の手前を通過しようとしたとき

  • 狭い路で対向車とすれ違うとき

  • 中央分離帯にある壁やポールに接近して走行するとき

  • 急カーブで対向車とすれ違うとき

  • 右左折する対向車とすれ違うとき

  

  • 側方から接近する車両の前を通り過ぎるとき

  

  • 側方から車両が接近中に右左折するとき

  

  • 路上駐車している車両等の横をすり抜けるとき

  • S字カーブで対向車とすれ違うとき

  • 道路脇やカーブ入り口の、歩行者と形状がよく似た構造物（電柱・木・ポールなど）に近づいたとき

  • 道路脇やカーブ入り口に停めてある自転車・二輪車に近づいたとき

  • 先行する自転車・二輪車に追従しているとき

• 例えば次のような対象を、システムが歩行者注意喚起の対象と判断し、作動するおそれがあります。

  • 歩道上の歩行者

  • 自転車、バイク

  • 路面ペイント、壁面、中央分離帯、看板等

• 例えば次のような状況では、センサーが対象となる車両・歩行者・自転車運転者を検出できず、システムが正常に作動しないおそれがあります。

  • 自車に向かって車両・歩行者・自転車運転者が近付いてくるとき

  • 自車や対象となる車両・歩行者・自転車運転者がふらついているとき

  • 車両・歩行者・自転車運転者が急な動きをしたとき（急ハンドル・急加速・急減速など）

  • 車両・歩行者・自転車運転者に急接近したとき

  • 車両・歩行者・自転車運転者が自車の中心軸からずれているとき

  

  • 車両・歩行者・自転車運転者が壁やフェンス・ガードレール・マンホール・路面の鉄板、他の車両などのそばにいるとき

  • 上方に構造物がある場所の下に車両・歩行者・自転車運転者がいるとき

  • 車両・歩行者・自転車運転者の一部が他のもので隠れているとき（大きな荷物や傘、またはガードレールなど）

  • 周囲にレーダーの電波を反射するものが多いとき（トンネルやトラス橋、砂利道、轍のある雪道など）

  • 他車両に載っているレーダーにより電波の影響を受けているとき

  • 車両・歩行者・自転車運転者が複数重なっているとき

  • 車両・歩行者・自転車運転者・ガードレールが太陽光などの強い光を反射しているとき

  • 車両・歩行者・自転車運転者の色合いが白系統で、極端に明るく見えるとき

  • 車両・歩行者・自転車運転者の色合いや明るさが背景に溶け込んでいるとき

  • 車両・歩行者・自転車運転者が割り込んできたり、飛び出してきたりしたとき

  • 自車の前方に水・雪・土ぼこりなどの巻き上げがあるとき

  • 自車の正面方向から強い光（太陽光や対向車のヘッドランプ光など）が前方カメラにあたっているとき

  • 横向き、または自車方向を向いている前方車両に近付いたとき

  • 前方車両がオートバイのとき

  • 前方車両の全幅が狭いとき（超小型モビリティなど）

  • 前方車両の後端面積が小さいとき（空荷のトラックなど）

  • 前方車両の後端が低い位置にあるとき（低床トレーラーなど）

  

  • 前方車両の最低地上高が極端に高いとき

  

  • 前方車両の荷台から荷物がはみ出しているとき

  • 前方車両が特殊な形状のとき（トラクター・サイドカーなど）

  • 子供用自転車、大きい荷物を載せた自転車、2 人以上乗車している自転車、または特殊な形状の自転車（チャイルドシート装着車・タンデム自転車など）

  • 歩行者・自転車運転者の大きさが約 1 m以下、または約 2 m 以上のとき

  • 歩行者・自転車運転者の全身の輪郭があいまいなとき（レインコート・ロングスカートを着用している場合など）

  • 歩行者・自転車運転者が前かがみになっている、またはしゃがんでいるとき

  • 歩行者・自転車運転者の移動速度が速いとき

  • 歩行者がベビーカー・車いす・自転車などを押しているとき

  • 悪天候（雨・霧・雪・砂嵐など）のとき

  • 自車の前方に水蒸気や煙などがあるとき

  • 周囲が薄暗い（朝方・夕方など）、または周囲が暗い（夜間やトンネル内など）など、車両・歩行者・自転車運転者が背景に溶け込んでいるとき

  • 周囲の明るさが急激に変化する場所を走行するとき（トンネルの出入り口など）

  • 周辺に反射物が多い環境（トンネル・立体駐車場など）のとき

  • エンジンを始動したあと、走行を開始してしばらくのあいだ

  • 右左折中および右左折後の数秒間

  • カーブ走行中およびカーブを曲がりきってからの数秒間

  • 自車が横すべりしているとき

  • 車両姿勢が変化しているとき

  

  • ホイールアライメントがずれているとき

  • ワイパーブレードが前方カメラの視界をさえぎっているとき

  • 過度な高速走行をしているとき

  • 坂道を走行しているとき

  • センサーの向きがずれているとき

  • ヘッドランプの光軸がずれているとき

  • ガードレールに対して深い角度、または、浅い角度で進入したとき

  • 見通しが悪い交差点で自車に向かって車両が近づいてくるとき

  • 自車の後方側面に車両が近づいてくるとき

  • 自車の側面へ浅い角度で車両が近づいてくるとき

  • 路面勾配が急激に変化するとき（急な上り坂、下り坂）

  • 夜間やトンネル内でヘッドランプ照射範囲外にいる歩行者や自転車運転者

  • 速度や方向を急激に変化させている歩行者や自転車運転者

  • 物陰から飛び出してきた歩行者や自転車運転者

  • 車両の側端（ドアミラーなど）すれすれの位置にいる歩行者や自転車運転者

  • 右折中に、対向車が自車の走行する車線よりも2つ以上離れた車線を走行しているとき

  • 右折中に、自車の向きが対向車線に対する正対方向から大きく外れているとき

  

  • 右左折中に、横断歩行者が自車と同じ方向から直進して近づいてくるとき

  

• 例えば次のような状況では、センサーが自車線、車両の回避スペースを検出できず、アクティブ操舵回避支援が作動しないおそれがあります。

  • 車線を区切る白（黄）線が認識できない（かすれている、分岐・合流している、影が重なっているなど）とき

  • 車線幅が狭いとき、または広いとき

  • 工事の補修跡等で、道路面に濃淡の模様があるとき

  • ブレーキのみで衝突回避ができると判断されたとき

  • 自車の前方中央付近にいる歩行者と衝突するとき

• 例えば次のような状況では、制動力や旋回力が十分に得られず、システムの性能を発揮できないおそれがあります。

  • ブレーキ性能が十分に発揮できない場合（ブレーキ部品が極度に冷えている・過熱している・ぬれているなど）

  • 車両の整備状態（ブレーキ部品・タイヤの摩耗や空気圧など）が良好でないとき

  • 砂利道やすべりやすい路面を走行しているとき

  • 道路面に深いわだちがあるとき

  • 坂道を走行しているとき

  • 左右に傾きのある道路を走行しているとき

• 例えば次のようなガードレールは、前方レーダーや前方カメラが検出できず、システムが正常に作動しないおそれがあります。

  • 高さが約60cm以下のガードレール

  • 長さが短いガードレール

  • 特殊な形状のガードレール（ワイヤー製のガードレール、細いポールのガードレールなど）

  • 夜間またはトンネル内でヘッドランプ照射範囲外にあるガードレール

  • 色合いや明るさなどが背景に溶け込んでいるガードレール

  • 壁とガードレールなど構造物どうしが重なるようなとき

  • 路面の金属物（マンホール・鉄板など）上にあるガードレール

  • 草むらに隠れているガードレール

  • 車両の側端（ドアミラーなど）すれすれの位置にあるガードレール

  • カーブ入り口、カーブ区間中にあるガードレール

• 例えば次のような状況では、システムが注意喚起の対象と判断し、ヘッドアップディスプレイ表示が、実際の対象方向とずれて表示される場合があります。

  • 路面にうねり・凹凸・わだちがあり、車両姿勢が変化しているとき

  • 坂道を走行しているとき

  • 左右に傾きのある道路を走行しているとき

  • 運転者の運転姿勢（シート合わせ位置）が標準から大きくずれている場合

  • ヘッドアップディスプレイの表示位置（高さ合わせ）が標準から大きくずれている場合

• VSCの作動を停止（→TRCとVSCを停止するには）したときは、プリクラッシュブレーキアシスト・プリクラッシュブレーキの作動も停止します。

• PCS警告灯が点灯し、マルチインフォメーションディスプレイに“VSCがOFFのためプリクラッシュブレーキも停止します”が表示されます。